Définition des degres de libertés:

Tous solides dans l’espace possèdent 6 degrés de libertés. Par rapport à un système d’axes orthogonaux ; les 6 degrés de liberté sont :

• 3 Translations (Tx,Ty,Tz) 
• 3 Rotations (Rx,Ry,Rz)


                                        

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